Историята на правото е тясно свързана със самата история на цивилизацията. Най-старите археологически свидетелства за наченки на правна уредба са от около 3000 г. пр. Хр., от Египет. Около 1760 г. пр. Хр. Крал Хамурапи регламентира вавилонската правна уредба, като я кодифицира и поставя на видни места из кралството изсечени върху камък закони. Следващите важни свидетелства за правни системи са гръцкото право и нормите, засвидетелствани в Стария завет.
Римското право е много силно повлияно от гръцката философия, но детайлите му са изработени от специалисти юристи. През столетията на съществуване на Римската държава тази система от норми била приспособявана към социалните условия.
Римското право играе огромна роля в развитието на правната наука изобщо, както и в създаването на идеята за обща европейска култура. През XI век интересът към него се възражда и впоследствие римските норми залягат в основата на това, което бива изградено като правна система на европейските държави.
Ислямското право (шериатът) се развива основно между 700 и 1100 г.
Юриспруденцията в Индия и Китай се развива през Средните векове, тамошните правни традиции се различават съществено от европейските.
Относно право на наследство са спорели още в древността. Така, например, и за право на наследство започват да се създават закони, които трябва да се спазват от всички.